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1.
3.
4.
为了提高机器人工作路径质量并减少算法运行时间,提出了蜂巢栅格模型与动态分级蚁群算法结合的路径规划方法。建立了工作环境的蜂巢栅格环境模型,在转向角、避障路径比、路径质量等方面均优于传统方形栅格模型;将蜂群算法的分级思想引入到蚁群算法中,根据适应度将蚁群分为寻优蚁和侦查蚁两级;寻优蚁更加注重信息素的引导作用,利于算法收敛,侦查蚁更加注重启发信息的牵引作用,不断探索新的路径而增加路径多样性;提出了兼顾全局信息素更新和局部信息素更新的动态加权信息素更新方法。经仿真验证,动态分级蚁群算法在迭代过程中的路径多样性优于蚁群算法;将动态分级蚁群算法应用于路径规划,路径长度比蚁群算法降低了22.12%,平均运行时间减少了32.33%,充分证明了动态分级蚁群算法在路径规划中的有效性。 相似文献
5.
基于2015年—2019年嘉兴市区河道水质及降水量历史资料,运用Mann-Kendall等数理统计方法分析河道水质变化规律及其影响因素。结果表明:COD_(Mn)、COD_(Cr)、BOD_5、NH_3-N和TP浓度大部分时间能达到地表水Ⅲ类标准;9个省市控断面中,石臼漾水厂的水质较好,位于市区下游的北运桥和人中浜断面的水质相对较差;5年中河道水质呈极显著的改善趋势,其中,COD_(Mn)和NH_3-N浓度的改善效果最为明显;嘉兴市及整个杭嘉湖区域的河道水环境治理取得了良好的成效,但市区仍存在一定的污染源;市区河道水质浓度与上游来水水质浓度呈极显著正相关,表明受上游来水的影响很大;河道水质浓度对降水呈现出复杂的响应特征,表明不同水质指标的主要影响因素及污染来源有所不同。 相似文献
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7.
依据双联斜齿轮和单斜齿轮2个塑件同模注塑的需要,以双联斜齿轮塑件的模腔设计为中心,设计了一副一模两腔点浇口多板模注塑模具。模具中,双联齿轮的上、下斜齿轮斜齿分别使用2个可旋转斜齿轮成型件进行成型;单斜齿轮使用1个可旋转斜齿轮成型件进行成型。3个斜齿成型件设置成转动型成型件,依靠塑件的移动以驱动斜齿成型件转动,达到塑件斜齿脱模的目的;塑件的脱模移动有两种动力来源,一种是模具模板的打开驱动,一种是使用推管顶出驱动。模具为一种改进型三板模结构,定模侧增加了流道板,动模侧增加了垫板,从而可以实现模具的4次开模;4次开模动作中,2次用于流道废料的脱模,1次用于流道镶件的先抽芯驱动,1次用于模腔的打开和双联斜齿轮上斜齿轮的旋转脱模驱动。 相似文献
8.
宁文务 《探矿工程(岩土钻掘工程)》2006,33(5):16-17
介绍一种在嘉兴地区应用较为成熟的桩型——平底大头桩,它是一种采用预制扩大头的特殊型式的沉管灌注桩,能够充分利用浅部持力层的承载性能,提高单桩承载力,既能满足上部荷载及变形要求,又能达到节省造价的目的。 相似文献
9.
市政管线的综合规划与管理 总被引:16,自引:0,他引:16
对市政管线综合规划提出了自己的看法:合理安排三种典型断面的城市道路各地下管线的管位;将所有电讯管线及有线电视管线做成小管沟;合理控制各管线的标高、管距;成立地下管线管理部门实施统一管理。 相似文献
10.